Autonome Mobile Systeme 2000

In diesem Band präsentieren Forscher, Entwickler und Anwender aus unterschiedlichen Disziplinen die neuesten Forschungsresultate auf dem Gebiet autonomer mobiler robotischer Systeme. Im Mittelpunkt des Meinungsaustauschs stehen aktuelle Entwicklungen in den Bereichen Sensorsysteme, Umweltmodellierung, Lokalisierung, Navigation und Bahnplanungsverfahren für mobile Roboter inklusive Lauf- und Kanalroboter sowie Planung und Ausführung von Manipulationsaufgaben.

Autorentext
Heinz Wörn ist seit 1997 Professor für Komplexe Systeme in Automation und Robotik. Seine Hauptforschungsrichtungen sind Echtzeit- und Automatisierungstechnik im Bereich Fabrikautomation und Robotik und Medizintechnik. Prof. Wörn hält an der Universität Karlsruhe für Informatiker und Ingenieure die Vorlesungen Echtzeitsysteme", "Steuerungstechnik für Roboter", Steuerungstechnik für Werkzeugmaschinen" und Einführung in die Informatik für Naturwissenschaftler und Ingenieure".

Klappentext

In diesem Band präsentieren Forscher, Entwickler und Anwender aus unterschiedlichen Disziplinen die neuesten Forschungsresultate auf dem Gebiet autonomer mobiler robotischer Systeme. Im Mittelpunkt des Meinungsaustauschs stehen aktuelle Entwicklungen in den Bereichen Sensorsysteme, Umweltmodellierung, Lokalisierung, Navigation und Bahnplanungsverfahren für mobile Roboter inklusive Lauf- und Kanalroboter sowie Planung und Ausführung von Manipulationsaufgaben.

Inhalt
Kamerabasierte Navigation.- Erzeugung eines gemeinsamen Koordinatensystems für eine Gruppe von Robotern auf der Basis von Bildverarbeitung.- Bildverarbeitungsstrategien zur Koordination von Sehen und Gehen bei Laufmaschinen.- Erkennung dynamischer Gesten zur Kommandierung mobiler Roboter.- Erzeugung eines planaren 3D-Modells aus Kameraaufnahmen zur Anwendung in der mobilen Robotik.- Eliminierung von temporären Hindernissen im 2D- und 3D-Raum bei der Rekonstruktion einer Umgebung für einen teilautonomen mobilen Roboter.- Docking-Manöver einer nichtholonomen mobilen Plattform mittels Visual Servoing.- Manipulation.- MobMan Ein mobiler Manipulator für Alltagsumgebungen.- Regelung eines mobilen Manipulators zum zielgerichteten Schieben.- Aufbau und kinematische Bewegungsplanung von mobilen Manipulatoren.- Automatic Selection of Grippers for Object Handling.- Odometrie- und Abstandsbasierte Navigation.- Selbstorganisierende Klassifikation von 2D-Laserscans zur Navigation eines AMR.- PolarBug ein effizienter Algorithmus zur reaktiven Hindernisumfahrung im Dauereinsatz.- Landmark Selection for Robot Navigation by Means of Acquired Models of Normality.- Globale Selbstlokalisation mittels Referenzscan-Matching.- Echtzeit-Kartenaufbau mit einem 180°-Laser-Entfernungssensor.- Lokalisation mobiler Roboter durch Dämpfungsmuster des Untergrundes.- Modellierung und Bahnplanung.- Wegkoordination mehrerer mobiler Roboter unter Berücksichtigung deterministischer, dynamischer Hindernisse.- Präzise Fahrmanöver für Fahrzeuge im Gespann.- Flächendeckendes Explorieren und Navigieren in a priori unbekannter Umgebung mit low-cost Robotern.- Ein Zwei-Karten-Verfahren zur gleichzeitigen Kartographierung und Lokalisierung.- An Experimental Comparison of Path Planning Techniquesfor Teams of Mobile Robots.- Berechnung der optimalen Bewegung für das autonome Einparken nicht holonomer Fahrzeuge.- Aufbereitung von Laserdaten für ein mobiles autonomes 3D-Meßsystem.- Ein autonomer mobiler Roboter mit elektronischer Nase.- Experimental study of self-organized fault-tolerant behavior in robotic systems.- Systemarchitekturen.- OSCAR Eine Systemarchitektur für den autonomen, mobilen Roboter MARVIN.- Entwicklung einer Helikopterdrohne für den wissenschaftlichen Einsatz.- Weiterentwicklung einer Laufmaschine für Rohre.- Performance Analyse einer biologisch motivierten Steuerungsstrategie.- Dynamische Systeme zur Verhaltensgenerierung eines anthropomorphen Roboters.- Verteilte Steuerung heterogener Mobiler Roboter.- Entwurf von autonomen Systemen mit High Level Petrinetzen.- Ein modulares Multisensorsystem für Rohrinspektions- und Rohrsanierungsroboter.- Autonome Führung von Serienfahrzeugen.- Transparentes Management von Mobilkommunikation.- Anwendungen.- SIRIUSC Vollautomatischer Fassadenreinigungsroboter.- MARVINs Sieg im Millennial Event Erfolg durch minimale Lösungen.- RoboSense ein Kletterroboter zur Inspektion von Brücken und Staudämmen.- CS Freiburg: Architektur und Aktionsauswahl im Roboterfußball.- Autorenverzeichnis.