Bahnverhalten und Regelung fahrerloser Transportsysteme ohne Spurbindung

Im Mittelpunkt dieser Publikation steht die Untersuchung des Bahnverhaltens fahrerloser Transportsysteme ohne Spurbindung und die Erarbeitung von regelungstechnischen Maßnahmen, mit deren Hilfe die Bahngenauigkeit bei ausschließlicher Verwendung direkter Winkelmeßsysteme an den Fahr- und Lenkantrieben der jeweiligen Transportmittel erhöht werden soll. Dabei wird eine neuartige Konstruktionssystematik dargestellt, die zu hoher Beweglichkeit in engen Fahrräumen führt, bei Kurvenfahrten wenig Raum beansprucht und hohe Bahngenauigkeiten bei spurungebundener Führung zuläßt. Zur Minimierung dynamischer Schleppfehler werden zwei unterschiedliche Regelungskonzepte (Bahnregelung entlang einer virtuellen Leitlinie und prädiktive DSMC-Lageregelung) hergeleitet und am aufgebauten spurungebundenen Transportsystem FLEXL erprobt. Mit Hilfe des freibeweglichen, spurungebundenen und frei programmierbaren Transportsystems lassen sich Freistrecken von bis zu 25 m zwischen sogenannten Referenzstellen zurücklegen. FLEXL ermöglicht es, den Aufwand und die Kosten für Anlageplanung und Inbetriebnahme sowie für Änderungen bei bestehenden Anlagen drastisch zu reduzieren.

Inhalt
1 Einleitung.- 2 Untersuchung unterschiedlicher kinematischer Konzepte für selbststeuernde, spurungebundene Transportfahrzeuge.- 3 Analyse des Bahnverhaltens selbststeuernder Transportfahrzeuge ohne Spurbindung.- 4 Reglerstrukturen zur hochgenauen Bahnführung spurungebundener Transportfahrzeuge.- 5 Aufbau und Funktionalität des spurungebundenen Transportsystems FLEXL.- 6 Zusammenfassung und Ausblick.- Schrifttum.